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在自动驾驶领域,行业内分成了立场鲜明的两派——纯视觉派和激光雷达派,而特斯拉被认为是最坚定的纯视觉派。这与特斯拉CEO埃隆·马斯克(Elon Musk)有很大的关系。


上个月,埃隆·马斯克在Twitter上转发关于现款FSD Beta的消息时透露,FSD Beta V9.0已经基本准备就绪,跟现有系统相比,会有重大进步。而马斯克的这段话里,最重要的是最后一句:Pure vision,no radar(纯视觉,没有雷达)。


在此之前,马斯克曾多次在公开场合贬低激光雷达:


激光雷达毫无意义,对于自动驾驶汽车来说没有必要;


激光雷达很差劲,汽车制造商终将抛弃激光雷达,记住我的话,这是我的预测;


激光雷达昂贵、丑陋、没有必要;


激光雷达就像人身上长了一堆阑尾,阑尾本身的存在基本是无意义的,如果长了一堆的话,那就太可笑了。任何依赖激光雷达的公司都可能无疾而终。


但是,9月19日消息,近日,著名的特斯拉车主和黑客@greentheonly在推特上称,特斯拉很有可能会在即将推出的Hardware 4配备相应的激光雷达,因为他在特斯拉零部件清单上找到了不同以往雷达的配件编号。这意味着马斯克也逃不过“真香定律”,或将重启激光雷达方案。


马斯克在自动驾驶解决方案上的观点与其他竞争对手有很大不同,马斯克认为激光雷达并不是自动驾驶解决方案的核心部分,所以坚持采用以视觉感知为主的自动驾驶路线,并以此来实现完全自动驾驶。



当然,特斯拉之所以不采用激光雷达,可能是因为激光雷达的成本过于昂贵。要知道市面上主流的激光雷达价格普遍在几百美元左右,远远高于特斯拉采用摄像头的价格,所以特斯拉不采用激光雷达,可能是出于对成本的考量。


一、用摄像头模拟人眼,纯视觉挑战人脑


要搞清楚这个问题,首先得知道什么是纯视觉模式。


汽车自动驾驶的一项核心技术,就是车辆能感知并识别到路面、周围车辆、建筑物等一切可能影响汽车驾驶安全的因素,然后系统根据这些数据做出判断,完成操控汽车的目的。


要感知路面上的这些信息,传统的做法是用雷达。雷达,也就是"无线电探测和测距",是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波,由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。



简单的理解就是,比如我的车上有一个雷达,向前发射一个电磁波,如果前面也有一辆车,那么这个电磁波碰到前车就会折返,利用这些信息,就能推测出两辆车之间的距离。


而纯视觉模式,利用的是摄像头。摄像头拍摄到周边的画面,然后系统根据画面的信息,计算出周围的车辆、道路等信息。最直观的比喻,就相当是人的眼睛,我们人眼看到前面的信息后,大脑就会对这些信息作出判断,距离近了就刹车,距离远了可以加速跟上。纯视觉其实就是利用摄像头、系统算法等方式,模仿人在做的事。


当然,人只有两只眼睛,而汽车可以装很多的摄像头,当摄像头足够多的时候,就可以完成车辆周围360°的覆盖,这样利用系统强大的算法,就能实时计算出车辆行驶时周围的路况,完成自动驾驶。


乍看之下,好像两种方法都可以,不过很多人反对纯视觉的一个理由是,纯视觉模式在应对突发状况、极端情况时,可能不如雷达安全。比如突然冲出的汽车、行人、动物,以及极端的天气等等,人也会反应不过来,机器要想做得比人类更好,是个巨大的挑战。


二、特斯拉抛弃雷达,真的是因为技术落后?


虽然埃隆·马斯克不止一次的说过,雷达是个落后的技术,但很多业内人士都认为,特斯拉之所以抛弃雷达,更大的原因可能在于激光雷达高昂的成本。


激光雷达目前分为两种,一种是机械激光雷达,体积大,需要旋转来实现数据的采集,所以一般都装在车顶;另一种是固态激光雷达,体积小,不需要旋转,一般放置在车头前方位置。

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以激光雷达引领者Velodyne为例,其16线程的VLP-16的价格在2018年降至3999美元,不过16线目前已经不太能满足自动驾驶的需求。更高级的64线程价格则高的多,128线的价格甚至超过50万人民币。


这也难怪马斯克当初要放弃激光雷达,好家伙,这价格比汽车还贵。


不过最近这两年,激光雷达的价格在慢慢下降。美国激光雷达初创公司Luminar的网站信息显示,该公司有两种LiDAR,分别为Hydra和Iris。根据此前的报道,Iris有两个版本,其中用于驾驶员辅助或ADAS的低版本Iris,售价为500美元;而用于高度自动驾驶的高阶版本的Iris,售价为1000美元。


DJI大疆创新内部孵化的独立子公司——Livox览沃科技推出了2款高性能、低成本、可量产的激光雷达产品,用于L3 / L4自动驾驶。一款为Horizon(地平线),其视场覆盖率与64线机械激光雷达相当,零售价为6499元人民币;另一款Tele-15,探测距离更远,精度和可靠性也更高,零售价为9000元人民币。


去年底,华为发布了96线车规级激光雷达,接下来的目标是迅速开发出100线激光雷达,并且未来计划将激光雷达的成本降低至200美元,甚至是100美元。


三、特斯拉会重新启用雷达吗?


既然激光雷达的价格已经在慢慢下降,而且似乎在不远的未来,成本可以降到大多数车企都能接受的程度,那么特斯拉是不是会重新启用雷达呢?


根据彭博社报道,特斯拉已经与 Luminar 建立了合作伙伴关系,将激光雷达用于「测试与开发」。


全球领先的自动驾驶系统开发商之一Guidehouse的分析师山姆·阿伯萨米德(Sam Abuelsamid)说,除了 Model Y 以外,在其他特斯拉车型上也发现了相同的模块,其中包括 Cybertruck 的原型。


不过目前来看,特斯拉启用雷达抛弃纯视觉是一个不太现实的事情,正如阿伯萨米德在接受采访说的那样:如果他们(特斯拉)做出了改变,那么他现有的整个团队都将会被淘汰。


而且目前来看,特斯拉纯视觉方案的FSD,已经初见成效。


根据此前美国网友体验的FSD Beta V8.2来看,在路口绿灯时处,它会自动减速、识别红绿灯,然后驾驶通过。


路口遇到红灯,它跟在前车后面,等到绿灯时,再驶过路口。


转弯汇入主路时,在没有红绿灯的情况下,它可以提前识别过往的车辆,等待安全时,再进行转弯。


在商场停车场这种内部道路,它也可以自动识别过往的车辆,进行避让。


可以看到,基础驾驶的部分,FSD Beta V8.2的纯视觉工作模式已经基本可以满足使用的需求了,但是有一些特殊的路况下,还是会有处理不好的情况。但是随着9.0版本的到来,以及后续不断的更新和升级,纯视觉方案可用性越来越强。


况且,业内采用纯视觉方案并不止特斯拉一家。 Mobileye 打造的综合性的智能驾驶系统SuperVision 和百度的Apollo Lite同样采用的是纯视觉技术。


所以,这次Model Y被拍到装了激光雷达,很可能是特斯拉的工程师以激光雷达为基准,来验证其基于摄像头的 FSD(全自动驾驶)的表现。


当然也不排除特斯拉在尝试激光雷达的方案,毕竟当激光雷达的价格下降后,似乎也没什么理由拒绝。


两手准备,看起来也似乎更为稳妥。


来源:雷科技,电车志

注:文章内的所有配图皆为网络转载图片,侵权即删!

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